EC-RX系列机器人控制系统，，，，，，驱控一体化系统，，，，，，型号包括（R4、R6、R7、R8）。。。。。。

手控器编程教导：

模号的组成：一套模号中包含有一个主程序与8个子程序可根据实际情况对其进行选择使用。。。。。。

程序选择方法：下拉“编辑中”菜单，，，，，，选择程序（单击一次即表示选中）。。。。。。

特殊子程序：子程序8，，，，，，系统本身默认子程序8中的程序不论在何种状态下（自动/手动/停止）都会自动运行。。。。。。

提示：在程序教导对的情况下跑自动的时候，，，，，，子程序和主程序是同时运行的。。。。。。

可编程按键：可以在一个自己定义的按键名称里编写程序。。。。。。

新建可编程按键：单击“新建可编程按键”→编辑按键名称点击确定→下拉“编辑中”菜单上下移动页面找到可编程按键，，，，，，单击一次已编辑好名字的按键名称进入教导页面进行程序的教导。。。。。。

特殊可编程按键：“复归”如果在此按键中教导了回原点的顺序或者其它动作，，，，，，在停止或手动状态下进行原点复归时（按“复归”再按“启动”）系统会执行“复归”这个按键中已经编辑的程序。。。。。。

删除可编程按键：在下拉“编辑中”选中按键名称再点击一次“删除可编程按键”按钮即可。。。。。。

新建可编程按键流程图：

新建DXF：用于新建DXF，，，，，，使其自动生成程序。。。。。。

具体操作步骤如下：

1、首先把CAD文件拷贝到U盘，，，，，，然后将U盘插到手控器上，，，，，，将手控器打到手动档，，，，，，点击编程，，，，，，点击新建DXF，，，，，，出现如下画面:

轨迹色：制作CAD文件时，，，，，，选择的线条的颜色，，，，，，也就是运行轨迹的颜色，，，，，，要将颜色相对应，，，，，，否则读不出来；；；；；；

防撞色：运行的时候，，，，，，在需要上升的地方做一个标记，，，，，，一个黄色的小圆圈，，，，，，防止撞到工件。。。。。。假如在CAD文件里上升的地方标记一个黄色小圆圈，，，，，，就将防撞色选为黄色。。。。。。

拉起高度：就是需要抬升的高度。。。。。。

轨迹平滑：1、打勾，，，，，，就是选择使用轨迹平滑，，，，，，自动生成的程序动作中会多出路径速度平滑动作，，，，，，可点击

2、该动作设置平滑速度；；；；；；不打勾，，，，，，就是不使用轨迹平滑，，，，，，即生成的程序动作中没有路径速度平滑动作。。。。。。选择所要新建的dxf文件，，，，，，按情况设置轨迹速度、轨迹色、防撞色和抬起高度，，，，，，点击确定，，，，，，就会弹出一个对话框“文件解析中，，，，，，请不要拔出U盘”，，，，，，解析完成后将自动出现所画的CAD图形。。。。。。

3、在生成的CAD图中可通过放大缩小按钮和上下左右滑动按钮进行查看CAD图。。。。。。

4、点击“隐藏DXF”按钮可自动隐藏CAD图，，，，，，显示自动生成的程序动作进行查看程序，，，，，，点击“显示DXF”按钮可显示CAD图。。。。。。

搜索功能：可对程序动作进行搜索

使用方法如下：

1、点击图标，，，，，，将出现如下画面：

2、在第一个白色输入框中输入所要查找的关键字如要查看X相关的所有动作，，，，，，可直接输入“X”，，，，，，然后选择搜索范围如全部，，，，，，再点击“搜索”按钮即可出现X相关所有指令行，，，，，，如下图所示。。。。。。

3、点击“清除搜索”按钮可将搜索内容进行清除。。。。。。

4、可以替换已搜索到的程序的平滑等级、延时和和速度。。。。。。当搜索范围不为全部时，，，，，，可以选择搜索范围进行单行或范围性的替换。。。。。。

5、在程序步号处输入想要跳转查看的步号，，，，，，如输入10，，，，，，点击“跳转”按钮即可跳转到步号10的动作处。。。。。。

快捷工具显示功能：

当前坐标系和工具会显示在右下角的快捷工具栏上，，，，，，点击可进入如下页面进行快速切换。。。。。。

手控器编程界面如下：

试行：一直按此键，，，，，，机械手就会去运行此步。。。。。。

上移：点一下程序上移至上一行。。。。。。

下移：点一下程序上移至下一行。。。。。。

复制：选择要复制的动作，，，，，，长按它，，，，，，就会弹出选项框，，，，，，点一下“复制”按钮弹出选择复制的内容选择框如下图所示：

单击复制弹出下列选项

注意：“选中行”编辑框中输入的数字表示的是程序的序号

复制用例：假设需要把序号为0和1的程序复制到等待X011通后面操作步骤如下：

第一步：选中要开始复制的动作，，，，，，点击复制按钮，，，，，，在“选中行”编辑框中输入1然后再点击“复制序号到当前的行”按钮。。。。。。

第二步：选中需要粘贴程序的下一行点击“粘贴”按钮

注意：如果复制了“模组结束”这一句粘贴到程序中是无效的，，，，，，模组结束这一句一定是在程序的最后一步。。。。。。

粘贴：单击一下即可粘贴已复制的程序。。。。。。

修改：单击“修改”按钮后弹出修改对话框即可修改程序内容。。。。。。

屏蔽：点击一下表示屏蔽，，，，，，如需取消再点一次“屏蔽”即可。。。。。。

删除：点一下“删除”即可删除本行程序。。。。。。

整理编号：点一下自动整理程序步序中的编号。。。。。。