桁架车床机械手控制系统为97国际系列车床驱控一体系统，，，，，，，满足1-8轴应用。。。。。。系统结构参数内容：

结构参数页面可以设置机械手走插补动作时的运动参数，，，，，，，包括加减速曲线、加减速时间和路径的最大速度，，，，，，，区分与电机参数中的加减速时间。。。。。。

S加速度：执行插补运动时加速度，，，，，，，数字越大，，，，，，，加速越快，，，，，，，加速距离越短

S减速度：执行插补运动时减速度，，，，，，，数字越大，，，，，，，减速越快，，，，，，，减速距离越短

S最大速度：执行插补运动时机器的最大线速度

轴数：可以设置当前系统使用的轴数，，，，，，，范围0 - 8；；；；；；；

IO板数：可以设置系统IO板个数，，，，，，，每块IO板有32个输入和32个输出IO，，，，，，，最多5块IO板，，，，，，，至少一块。。。。。。除第一块IO板以外，，，，，，，其余扩展IO板通过485端口1的方式通讯控制。。。。。。

机器类型：kSttLathe-6P车床机型 6轴

相对运动参数：一般用于双臂碰撞安全限制，，，，，，，选择两个相对轴，，，，，，，设置零点间隔、安全距离、勾选距离检测使能后双臂距离小于等于安全距离即报警，，，，，，，勾选信号检测使能可选择安全信号，，，，，，，如信号通即报警，，，，，，，勾选反向即信号断报警，，，，，，，使用该功能需要勾选使用并点击确定修改。。。。。。

零点间隔：两个轴进行原点复归后的距离。。。。。。

距离检测使能-安全距离：两个轴保持的安全距离，，，，，，，若两轴的距离小于等于此安全距离立即报警。。。。。。

信号检测使能-安全信号：有安全信号输入时立即报警，，，，，，，若勾选反向则为无安全信号输入时报警。。。。。。

具体使用情况如下：

假设原点复归后X1和X2间的距离为800mm，，，，，，，当X1和X2相距距离为100mm时不安全，，，，，，，为保证X1和X2不相撞，，，，，，，可设置相对轴1为X1，，，，，，，相对轴2为X2，，，，，，，零点间隔设为800，，，，，，，勾选距离检测使能，，，，，，，将安全距离设为100，，，，，，，则当X1轴移动到400mm，，，，，，，则X2轴最多只能移动到295mm(800-400-100=300，，，，，，，但为了安全起见，，，，，，，当X2移动到还差5mm左右就到300时就会报警)。。。。。。

若勾选信号检测使能，，，，，，，安全信号设为1，，，，，，，则无论X1X2之间相距多少只要有安全信号X10就会立即报警。。。。。。

伺服报警关闭所有使能：勾选后，，，，，，，当有一个伺服电机报警时，，，，，，，所有电机使能都会断开，，，，，，，请合理设置。。。。。。

S曲线加速度：

1、变加速段：加速度按照设定的加速度从0递增到最大加速度，，，，，，，速度按照加速度递增。。。。。。

2、匀加速段：加速度保持最大加速度不变，，，，，，，速度按照最大加速度递增。。。。。。

3、变加速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到0，，，，，，，速度按照加速度递增。。。。。。

4、匀速段：加速度为0，，，，，，，速度保持目标速度不变。。。。。。

5、变减速段：加速度按照设定的加速度从0递增到最大加速度，，，，，，，速度按照加速度递减。。。。。。

6、匀减速段：加速度保持最大加速度不变，，，，，，，速度按照最大加速度递减。。。。。。

7、变减速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到0，，，，，，，速度按照加速度递减。。。。。。

S加减速设定分别对应上图线段如下所示：

S加速1：第1段“变加速段”。。。。。。

S加速2：第3段“变加速段”。。。。。。

S减速1：第5段“变减速段”。。。。。。

S减速2：第7段“变减速段”。。。。。。