工业机械手的软限位是什么？？？？？？？？软限位是软件中设定的各轴运动范围限值。。。。。。。。了解轴的运动学原理，，，，，，，，就会知道，，，，，，，，不管机械手臂或者关节机器人之所以能在空间里准确到达一个位置，，，，，，，，依靠的是各个轴分别从零点开始开始旋转特定的角度，，，，，，，，从而合成出最终的位置。。。。。。。。注意“零点”这个关键词，，，，，，，，意即每个关节开始运动的参考点，，，，，，，，即0度。。。。。。。。

97国际系列冲压机械手控制系统，，，，，，，，软限位的设置如下：

正限位：正向移动的最大距离。。。。。。。。

负限位：负向移动的最大距离。。。。。。。。

首模速度：第一模运行时的全局速度，，，，，，，，范围在10%~50%。。。。。。。。

容差：指令运行的距离与实际运行反馈之间的差距，，，，，，，，单位为mm。。。。。。。。

平滑级别：设置为0时，，，，，，，，平滑功能不使用，，，，，，，，当设置为1-5时机械手会在取料完成和放料待机之间以提前结束的方式进行运行。。。。。。。。