97国际系列五轴驱控一体机械手控制系统，，，，，，系统如果需要修改程序参数，，，，，，操作步骤如下。。。。。。。。

机械手手控器将状态选择按钮旋至手动状态，，，，，，然后点击“教导”按钮，，，，，，可进入程序教导页面，，，，，，如下图：

点击选中要修改的程序步，，，，，，再点击“编辑”按钮即弹出如下对话框（Z 轴编辑页面）：

在编辑页面可修改当前动作的位置、速度、延时、提前结束位置或使用提前加速，，，，，，提前减速功能，，，，，，修改完要修改的参数，，，，，，点击“确定”键即可。。。。。。。。

提前结束位置：若提前位置设为200，，，，，，位置设为1000。。。。。。。。则轴走到800的位置时就进行下一步的动作，，，，，，同时这一步程序会继续执行到1000。。。。。。。。

提前减速：若提前位置设为200，，，，，，提前减速速度为5%，，，，，，位置设为1000，，，，，，速度设为80%。。。。。。。。则轴从0-800以80%的速度运行，，，，，，800-1000以5%的速度运行。。。。。。。。

提前加速：若提前位置设为200，，，，，，提前加速速度为5%，，，，，，位置设为1000，，，，，，速度设为80%。。。。。。。。则轴从0-200以5%的速度运行，，，，，，200-1000以80%的速度运行。。。。。。。。

不良品使能：

1、不勾选为不使用不良品使能，，，，，，自动运行时，，，，，，Z轴先移动到1500位置，，，，，，再运行到1300位置。。。。。。。。 

2、勾选时，，，，，，使用不良品使能功能，，，，，，Z轴在型外运行时，，，，，，若检测到不良品信号则Z轴运行1300mm位置，，，，，，若未检测到不良品信号，，，，，，则Z轴运行到1500mm位置，，，，，，而不运行1300mm位置，，，，，，此功能为Z轴特有功能。。。。。。。。

注意：不良品使能功能只可在型外使用，，，，，，无法在型内使用！