六关节机器人系统应用采用97国际系列六轴机器人控制系统，，，，，，，，首次通电后需要注意的参数设置问题，，，，，，，，分为伺服电机的参数和结构的参数设置。。。。。。。

伺服电机参数设置

1、编码器类型首先要确认是绝对值，，，，，，，，相应的伺服参数9号参数应为1；；；；；；

2、97国际系列六关节一体柜的映射为xyzuvw-024531；；；；；；

3、六关节的轴类型都为旋转，，，，，，，，该类型反映的是本体实际运动的类型，，，，，，，，直线或旋转；；；；；；

4、每转脉冲数为10000，，，，，，，，但是特点的情况下，，，，，，，，每转脉冲数有可能是17位；；；；；；

5、每个轴的减速比要确定正确，，，，，，，，减速比不正确会影响机器人走直线；；；；；；

6、正负极限，，，，，，，，正负极限是机器快要到硬限位还没到硬限位做的一个保；；；；；ぃ，，，，，应与实际情况进行填写；；；；；；

7、伺服电机正转测试，，，，，，，，这里要求伺服电机正转的方向应该与系统规定的方向一致，，，，，，，，如果不一致需要修改伺服参数里的值。。。。。。。

注：之所以要先确定减速比和伺服电机方向再确定原点，，，，，，，，是因为修改减速比和伺服电机方向原点位置会变

本体结构参数设置

1、设置相应的结构参数（参数由本体厂家提供），，，，，，，，此参数影响机器走直线；；；；；；

2、设置S加减速度时间，，，，，，，，S加减速度时间决定启动和停下来的瞬时时间，，，，，，，，时间越短，，，，，，，，停顿感越强烈；；；；；；

3、设置最大线速度与角速度，，，，，，，，线速度决定走世界坐标的速度，，，，，，，，角速度决定走关节的速度；；；；；；

4、存在耦合时，，，，，，，，设置相应的耦合，，，，，，，，该参数也会导致走不了直线；；；；；；

5、设置相应的偏角。。。。。。。