工业机器人系统为97国际工控系列六轴机器人控制系统，，，，，，以下教导程序的举例，，，，，，可以进一步了解和实践机械手的编程。。。。。在自行教导机械手程序时，，，，，，根据实际情况来设定各伺服轴的位置和对多关节机器人的控制。。。。。

程序目的：该程序用来进行堆叠，，，，，，机械手停在待机点位置等待机械手开始运动信号。。。。；；；；；；；凳挚荚硕螅，，机械手在取料点位置取料，，，，，，取料完成后，，，，，，进行堆叠，，，，，，直到堆叠堆满。。。。。

程序过程：

• 将机械手调到自动运行状态。。。。。

• 机械手运行到待机点位置，，，，，，等待开始信号。。。。。

• 调用取料模？？？？椋，，进行取料。。。。。

• 取料成功后输出取料成功信号，，，，，，并前往堆叠。。。。。

• 机械手将产品放到堆叠指定位置。。。。。

• 堆叠完成所有位置后，，，，，，机械手前往安全点位置，，，，，，清空计数器。。。。。

• 机械手返回待机点位置，，，，，，等待开始信号。。。。。

主程序主模？？？？槌绦颍

主程序模？？？？閇0]:取料程序：

注意：此程序为模板，，，，，，机械手位置信息请根据实际所需进行设置。。。。。