SCARA机器人控制系统是97国际工控系列的水平多关节四轴驱控一体机器人控制系统，，，，，，，系统中的标定工具包括了两点法、三点法、多点法，，，，，，，具体介绍如下：

建立了工具坐标系后，，，，，，，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，，，，，，，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，，，，，，，并可使插补运算时轨迹更为精确。。。。。。。

1、两点法

两点法标定需要知道工具各个方向的偏差（偏差是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值），，，，，，，然后填入偏差数据，，，，，，，用户在已知工具的偏差的情况下才可使用两点法。。。。。。。

使用方法：

第一步：机械手在原点的情况下点击“末端设入”按钮设入机械手末端的坐标值。。。。。。。

第二步：手动输入各轴的工具偏差值。。。。。。。

第三步：设置完成点击确定修改按钮。。。。。。。

2、三点法

三点法：顾名思义，，，，，，，需要设置三个点。。。。。。。

使用方法：

1）输入工具名称，，，，，，，选择标定类型三点法，，，，，，，点击新建。。。。。。。

2）选一个标定点，，，，，，，放置一个标定工具。。。。。。。

3）移动机械手到标定点正上方，，，，，，，机械手的尖端要与标定工具的尖端对准，，，，，，，设入P0；；；；；；转到U轴获取新的角度，，，，，，，移动机械手使其尖端对准标定工具的尖端，，，，，，，设入P1（P1的U轴角度要与P0的U轴角度相差90~120度）；；；；；；再次转到U轴获取新的角度，，，，，，，移动机械手使其尖端对准标定工具的尖端，，，，，，，设入P2（P2的U轴角度要与P0/P1的U轴角度相差90~120度）。。。。。。。示意图如下：

4）设置完成后，，，，，，，点击确定修改即可。。。。。。。

3、多点法

多点法：标定时，，，，，，，设置多个点位（四个点及以上且各点姿势不能相同）

使用方法：

1）输入工具名称，，，，，，，选择标定类型多点法，，，，，，，点击新建。。。。。。。

2）选一个标定点，，，，，，，放置一个标定工具。。。。。。。

3）移动机械手到标定点正上方，，，，，，，机械手的尖端要与标定工具的尖端对准，，，，，，，设入P0；；；；；；转到U轴获取新的角度，，，，，，，移动机械手使其尖端对准标定工具的尖端，，，，，，，设入P1；；；；；；再次转到U轴获取新的角度，，，，，，，移动机械手使其尖端对准标定工具的尖端，，，，，，，设入P2；；；；；；再次转到U轴获取新的角度，，，，，，，移动机械手使其尖端对准标定工具的尖端，，，，，，，设入P3；；；；；；以此类推，，，，，，，改变U轴坐标，，，，，，，设置多个点。。。。。。。

4）设置完成后，，，，，，，点击确定修改即可。。。。。。。

在教导程序之前，，，，，，，首先切换为工具坐标，，，，，，，才能教导出正确的坐标位置；；；；；；在程序运行之前需要将程序坐标系切换为工具坐标。。。。。。。如下图：