工业机器人控制系统是机器人的大脑，，，，，，，是决定机器人功能和性能的主要因素。。。。。工业机器人的控制主要包括：机器人动作的顺序控制，，，，，，，应实现的路径与位 置控制；；；；；动作时间间隔以及作用于对象物上的作用控制。。。。。其作用类似于人的大 脑，，，，，，，是工业机器人的指挥系统，，，，，，，控制驱动系统使执行机构按照要求工作。。。。。如果机器人不具备信息反馈特征，，，，，，，则该控制系统称为开环控制系统 ，，，，，，，如果机器人具备信息反馈特征，，，，，，，则该控制系统称为闭环控制系统。。。。。

       工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。。。。。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。。。。。

       关键技术包括：

       (1)开放性模浚？？？榛目刂葡低程逑到峁梗翰捎梅植际紺PU计算机结构，，，，，，，分为机器人控制器(RC)，，，，，，，运动控制器(MC)，，，，，，，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。。。。。唬；；；魅丝刂破(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。。。。。唬；；；魅丝刂破(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，，，，，，，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。。。。。

       (2)模浚？？？榛愦位目刂破魅砑系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，，，，，，，采用分层和模浚？？？榛峁股杓，，，，，，，以实现软件系统的开放性。。。。。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。。。。。三个层次分别面对不同的功能需求，，，，，，，对应不同层次的开发，，，，，，，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模浚？？？樽槌，，，，，，，这些功能模浚？？？橄嗷バ鞴餐迪指貌愦嗡峁┑墓δ堋。。。。

       (3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，，，，，，，对机器人故障进行诊断，，，，，，，并进行相应维护，，，，，，，是保证机器人安全性的关键技术。。。。。

       (4)网络化机器人控制器技术：当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，，，，，，，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。。。。。浚？？？刂破魃暇哂写凇⑾殖∽芟呒耙蕴牧δ堋。。。。浚？？？捎糜诨魅丝刂破髦浜突魅丝刂破魍衔换耐ㄑ，，，，，，，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。。。。。