注塑系列机械手控制系统为三轴驱控一体系统，，，，，，，，型号：QC-S3G。。。。。首先找到机械手控制系统治具页面的设置相关页面。。。。。下图为“治具”和“检测”页面，，，，，，，，“治具”和“检测”功能通常配合使用，，，，，，，，在这两个页面可对其动作进行设置。。。。。如下图：

控制器可控制四组夹具和四组吸盘动作，，，，，，，，治具和治具检测功能的教导同轴动作的教导，，，，，，，，检测程序要教导到治具动作之后。。。。。   

自动运行时，，，，，，，，运行到治具通时，，，，，，，，治具取物品，，，，，，，，运行到“治具开始检测”动作时，，，，，，，，若相应的治具确认限信号通断正确，，，，，，，，程序继续运行，，，，，，，，否则报警“取物失败”并出现弹框，，，，，，，，若点击弹框内的“放弃”按钮（此时Y轴在原点位置），，，，，，，，程序会回到起点位置，，，，，，，，重新取物，，，，，，，，若点击“继续”按钮，，，，，，，，则程序继续运行下一步，，，，，，，，运行到治具断时，，，，，，，，治具放开物品，，，，，，，，“治具断”动作在约1S后自动检测相应的确认限信号，，，，，，，，信号正确，，，，，，，，程序继续运行，，，，，，，，否则就报警“取物失败”。。。。。

重要：当治具（吸或夹）断掉时，，，，，，，，系统延时0.5S之后检测治具断，，，，，，，，若治具检测仍然有信号，，，，，，，，系统报警。。。。。若教导结束检测，，，，，，，，系统不再检测治具是否有信号。。。。。检测信号正常的情况下，，，，，，，，不需要教导结束检测的信号！

警告：如果在程序里面同一治具动作需要多次通断，，，，，，，，必须教导结束检测。。。。。

如：吸1通，，，，，，，，吸1断，，，，，，，，吸1通，，，，，，，，吸1断。。。。。需要在第一个吸1断教导结束检测

请务必教导夹具和吸盘的检测，，，，，，，，否则可能会损坏模具！

小提示：因负压检测开关的动作是需要一定时间的，，，，，，，，而程序运行速度在1μs之内。。。。。所以如果治具动作之后马上教导检测动作，，，，，，，，系统是会报警取物失败的。。。。。

解决：

1、将检测动作放在上升之后（即隔几步动作）再检测。。。。。

2、将开始检测延时，，，，，，，，一般在0.5S以上。。。。。此延时不会影响周期。。。。。