注塑驱控一体机械手控制系统，，，，，型号（EC-S3、EC-S5）多轴机械手控制系统，，，，，伺服轴试运行操作详解，，，，，为使机械手能够正确的运行，，，，，第一次上电前需先确认各伺服轴是否能正常运行。。。。。。。请按以下步骤进行：

第一步、登入高级管理员权限。。。。。。。

第二步、打开伺服轴，，，，，将状态旋钮打至停止状态，，，，，点击功能，，，，，进入机械参数，，，，，打开结构页面，，，，，选择轴定义，，，，，将X1、X2、Y1、Y2、Z全都设为伺服轴，，，，，C轴设为气动轴，，，，，点击保存，，，，，保存成功后退出当前页面。。。。。。。

（注意：驱控三轴只需要将X1、Y1、Z轴设为伺服轴，，，，，C轴设为气动轴就行，，，，，其它试运行动作和驱控五轴的是一样的）

第三步、新建程序（详情请下载说明书了解），，，，，命名TEST，，，，，载入TEST程序，，，，，断电重启。。。。。。。

第四步、电机正反转测试。。。。。。。

电机正反转：在功能设定页面点击“机器参数”按钮可进入机器参数的设定页面,在该页面可以设定各轴的参数。。。。。。。进入页面后，，，，，直接进入X轴的参数设定，，，，，如下图：

电机正反转测试判断方案：

点击“电机正转”，，，，，电机将会向正方向旋转一圈，，，，，同时，，，，，当前页面中的反馈为10000；；；；；；；点击“电机反转”，，，，，电机将会向反方向旋转一圈，，，，，同时，，，，，当前页面中的反馈为-10000。。。。。。。

“电机代码不一致”处理办法：

新装机器第一次接好电机动力线编码器线上电后，，，，，一般会报警电机代码不一致。。。。。。。这种情况下重启，，，，，就是默认选择电机里面存储的电机代码。。。。。。。对于使用绝对值模式的产品，，，，，装好编码器电池后，，，，，9号参数设为1再重启。。。。。。。

伺服参数调节步骤：

手动慢速运动各轴,如轴运动出现来回摆动,则同比例调大21和22号参数,如发现电机声音异响或轴高频振动,则同比例调小21和22号参数,一般可以按50%的幅度来调整.直到调节到轴只有轻微抖动或者无抖动。。。。。。。调节41号参数，，，，，消除轻微抖动，，，，，可以按照每次50的幅度增加，，，，，最大到250。。。。。。。如果调节到250还抖动，，，，，那么可选择把23由默认的4改为3。。。。。。。如果还有抖动，，，，，则调节42号参数，，，，，按照每次50的幅度增加。。。。。。。教导位置自动中速运行，，，，，查看是否抖动，，，，，不抖动则接着高速运行，，，，，否则根据步骤2继续调整参数，，，，，或者调整运动控制的加减速时间，，，，，把时间调长。。。。。。。

可选的优化步骤：

自动高速运行，，，，，查看伺服监视的位置偏差。。。。。。。通过调节28号参数来减小偏差，，，，，即提高伺服的跟随性能。。。。。。。28号参数最大为50，，，，，经验值为30，，，，，调节后如果产生抖动可以把23号参数减1查看伺服监视的扭矩，，，，，如果扭矩还没到7500以上，，，，，可以适当调大30号参数，，，，，默认100。。。。。。？？？？？？？？梢园凑20的幅度增加，，，，，保证电机运行不要异响。。。。。。。