注塑系列机械手控制系统为三五轴驱控一体系统，，，，，，，型号为：EC-S3/S5。。。。。。。。首先找到机械手控制系统治具页面的设置相关页面。。。。。。。。下图为“治具”和“检测”页面，，，，，，，“治具”和“检测”功能通常配合使用，，，，，，，在这两个页面可对其动作进行设置。。。。。。。。如下图：

控制器可控制四组夹具和四组吸盘动作，，，，，，，治具和治具检测功能的教导同轴动作的教导，，，，，，，检测程序要教导到治具动作之后。。。。。。。。

自动运行时，，，，，，，运行到治具通时，，，，，，，治具取物品，，，，，，，运行到“治具开始检测”动作时，，，，，，，若相应的治具确认限信号通断正确，，，，，，，正确程序继续运行，，，，，，，否则报警“取物失败”并出现弹框，，，，，，，若点击弹框内的“放弃”按钮（此时Y轴在原点位置），，，，，，，程序会回到起点位置，，，，，，，重新取物，，，，，，，若点击“继续”按钮，，，，，，，则程序继续运行下一步，，，，，，，运行到治具断时，，，，，，，治具放开物品，，，，，，，“治具断”动作在约0.5S内自动检测相应的确认限信号，，，，，，，信号正确，，，，，，，程序继续运行，，，，，，，否则就报警“取物失败”。。。。。。。。

重要：当治具（吸或夹）断掉时，，，，，，，系统延时0.5S之后检测治具断，，，，，，，若治具检测仍然有信号，，，，，，，系统报警。。。。。。。。若教导结束检测，，，，，，，系统不再检测治具是否有信号。。。。。。。。检测信号正常的情况下，，，，，，，不需要教导结束检测的信号！

警告：如果在程序里面同一治具动作需要多次通断，，，，，，，必须教导结束检测。。。。。。。。

如：吸1通，，，，，，，吸1断，，，，，，，吸1通，，，，，，，吸1断。。。。。。。。需要在第一个吸1断教导结束检测，，，，，，，请务必教导夹具和吸盘的检测，，，，，，，否则可能会损坏模具！

小提示：因负压检测开关的动作是需要一定时间的，，，，，，，而程序运行速度在1μs之内。。。。。。。。所以如果治具动作之后马上教导检测动作，，，，，，，系统是会报警取物失败的。。。。。。。。

解决：

1、将检测动作放在上升之后（即隔几步动作）再检测。。。。。。。。

2、将开始检测延时，，，，，，，一般在0.5S以上。。。。。。。。此延时不会影响周期。。。。。。。。