机械手三点标定法，，，，，，，第三点并不是Y轴上的一点，，，，，，，其标定的原理如下：

• 空间中任意不重叠的两个向量AB，，，，，，，AC叉乘，，，，，，，可以得到垂直于该两条向量的公垂线的向量AN；；；；；；

• 再以该公垂线向量AN，，，，，，，与首条向量AB叉乘，，，，，，，可以得到，，，，，，，垂直于他两的公垂线向量AM；；；；；；

• 因此可以得到相互垂直的三个向量，，，，，，，AB，，，，，，，ANA，，，，，，，M，，，，，，，其中AB，，，，，，，AM都位于AB，，，，，，，AC组成的平面内；；；；；；

• 以A为原点，，，，，，，AB为X正向，，，，，，，AM为Y正向，，，，，，，AN为Z正向的坐标系就可以建立，，，，，，，这就是工作台坐标系。。。。。。。。