桁架机械手使用系统是ECTC系列机械手控制系统，，，，，，原点设定的相关内容，，，，，，如找原点顺序、原点速度、原点信号、原点信号状态、首次找原点方向、复归顺序、复归速度、回原点中IO信号等的设置操作如下：

原点设定页面可以设置找原点程序的设置内容，，，，，，包括找原点顺序、原点速度、原点信号、原点信号状态、首次找原点方向、复归顺序、复归速度、回原点中IO信号等。。。。。。

原点模式原点模式分为长原点和短原点两种：

长原点：先感应到原点信号后，，，，，，继续运动直到原点信号消失再反方向运动，，，，，，直到重新     感应原点信号后停止，，，，，，停止位置即为原点位置。。。。。。

短原点：感应到原点信号后立即反转一圈，，，，，，再往初始回原点方向低速找原点，，，，，，再次感     应到原点信号后停止，，，，，，停止位置即为原点位置。。。。。。

原点顺序数字越。。。。。。，，，，越早回原点，，，，，，数字相同，，，，，，同时回原点。。。。。。

原点速度从开始回原点到碰到原点信号的运动速度，，，，，，合理设置原点速度，，，，，，对原点位置的准确性很有帮助。。。。。。

原点IO原点感应开关信号的输入IO，，，，，，必须设置，，，，，，出厂默认为无，，，，，，未设置原点信号会报警：原点信号未设定。。。。。。

状态铁片接触感应开关，，，，，，信号为通选常？？？？？？，，，，信号为断选常闭

方向原点信号在轴的负方向选正向，，，，，，在轴的正方向选反向，，，，，，系统默认在负方向找原点。。。。。。

复归顺序同原点顺序（可更改）

复归速度同原点速度（可更改）

回原定中IO设置此IO后，，，，，，回原点过程中对应的IO会输出通，，，，，，回原点结束后输出断。。。。。。

注意：点击保存后会直接覆盖“可编程按键[0]:原点”和“可编程按键[1]:复归”中的所有程序，，，，，，请按照实际情况是否使用该方法设置原点程序和复归程序。。。。。。

找原点流程：

按照设置的原点方向和速度第一次找原点开关，，，，，，碰到原点开关后，，，，，，改变方向，，，，，，速度降低，，，，，，离开原点开关，，，，，，若此时电机未转满一圈将会往远离原点开关的方向转动一圈，，，，，，转满一圈后再次找到调转方向找到原点开关，，，，，，以较慢的速度接近原点开关，，，，，，接触到原点开关后，，，，，，开始执行寻找上次记录原点位置的编码器单圈值程序，，，，，，直到找到上次记录位置。。。。。。唬；；；；卦憬崾。。。。。。若长时间未结束请将“原点误差脉冲”调大。。。。。。若两次记录的原点偏差过大，，，，，，将会报警原点偏移，，，，，，此时原点位置已经发生变化。。。。。。