五轴注塑机械手采用系统为97国际系列驱控一体机械手控制系统，，，，，，，在手动状态界面，，，，，，，打开治具——夹具的界面，，，，，，，如下：

治具分为两种，，，，，，，“夹具”和“吸具”各四组，，，，，，，点击按钮“通”即相应的治具信号输出，，，，，，，点击按钮“断”即相应的治具信号断开。。。。。。。

*注意：红灯为输入限位信号，，，，，，，绿灯为输出信号。。。。。。。如果没有信号输入或者输出，，，，，，，指示灯处于灰色状态。。。。。。。

治具功能和检测功能是配合使用，，，，，，，设置界面如下：

控制器可控制四组夹具和四组吸盘动作，，，，，，，治具和治具检测功能的教导同轴动作的教导，，，，，，，检测程序要教导到治具动作之后。。。。。。。

自动运行时，，，，，，，运行到治具通时，，，，，，，治具取物品，，，，，，，运行到“治具开始检测”动作时，，，，，，，若相应的治具确认限信号通断正确，，，，，，，程序继续运行，，，，，，，否则报警“取物失败”并出现弹框，，，，，，，若点击弹框内的“放弃”按钮（此时Y轴在原点位置），，，，，，，程序会回到起点位置，，，，，，，重新取物，，，，，，，若点击“继续”按钮，，，，，，，则程序继续运行下一步，，，，，，，运行到治具断时，，，，，，，治具放开物品，，，，，，，“治具断”动作在约0.5S内自动检测相应的确认限信号，，，，，，，信号正确，，，，，，，程序继续运行，，，，，，，否则就报警“取物失败”。。。。。。。

小提示：因负压检测开关的动作是需要一定时间的，，，，，，，而程序运行速度在1μs之内。。。。。。。所以如果治具动作之后马上教导检测动作，，，，，，，系统是会报警取物失败的。。。。。。。

解决：

1、将检测动作放在上升之后（即隔几步动作）再检测。。。。。。。

2、将开始检测延时，，，，，，，一般在0.5S以上。。。。。。。此延时不会影响周期。。。。。。。